¿Lo hacemos? Siguelineas en Scratch

Descripción

Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica, ya que son la base de todo tipo de automatizaciones.

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

¡A programar!

Antes de empezar a programar, vamos a recordar cómo se supone que debería funcionar el robot:

• Si los dos sensores están fuera de la línea: sigue recto, es decir ambos motores prendidos.
  
• Si se ha salido hacia la izquierda: giramos a la derecha hasta tener los dos sensores sobre la línea. Para girar a la derecha, frenamos el motor derecho.
  
• Si se ha salido hacia la derecha: giramos hacia la izquierda hasta tener los dos sensores sobre la línea. Para hacer esto, frenamos el motor izquierdo.
  
• Si por alguna razón se salieran los dos, haremos que se pare.
• Con color blanco envía un 0 (BAJO), con color negro envía un 1 (ALTO).
  

Ahora si el paso a paso:

A- CREACIÓN DEL ESCENARIO

1) Para eso elegimos crear un escenario nuevo en blanco. 

Elegir pincel, cambiar el tamaño a 20 y dibujar el circuito

 B- PREPARAR EL ROBOT

El robot tiene que tener dos sensores, que en nuestro caso serán dos círculos de dos colores
Para eso elegimos un objeto, y a continuación lo duplicamos y lo modificamos.




Ubicar en la posición inicial: Esa posición inicial tiene que ubicar al robot con la línea al medio de los dos sensores.



Recuerda que si ubicas un objeto, y después traes el bloque "Ir a X   Y " , este bloque trae los valores X e Y ya cargados.

Mover el robot hacia adelante primero



💡  Probalo ahora! 

Como puedes ver .... Algo falla, no sigue la línea, tenemos que hacer que gire cuando toque alguno de los sensores

Para eso ponemos un SI - ENTONCES que detecte cuando se toquen los colores

Para seleccionar los colores, se puede presionar en el color y elegir la herramienta 



LO IMPORTANTE EN ESTE PUNTO , ES GIRAR PARA EL LADO DONDE TOCÓ LA LINEA NEGRA

💡  Probalo ahora! 

Todavía no funciona .... dobla para un sólo lado
Hacemos lo mismo para el otro sensor. 


Y listo, hemos hecho nuestro primer robot automático que sigue líneas, próxima clase lo hacemos con un robot de bloques!!!


DESAFIO: 
* Probar que vaya más rápido (modificando la cantidad de pasos) 
* Probar que doble más suave (modificando el ángulo de giro, en lugar de 15 poner otro valor menor)
* El robot supera un escenario de este tipo???