¿Lo hacemos? Robot siguelíneas

Descripción

Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica, ya que son la base de todo tipo de automatizaciones.

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

¡A construír y conectar!

Construiremos un vehículo con dos motores independientes y dos sensores infrarrojo (IR) o sigue-líneas. No hay instrucciones específicas de armado simplemente les mostramos algunas fotos de una de las alternativas posibles.

Piezas y dispositivos

• Ladrillo inteligente R8
• Batería
• 2 sensores infrarrojo
  
• 2 Cables RJ11
• 2 Motores
• Toda la decoración extra que le quieras poner!

Sensores y Actuadores

SENSOR INFRARROJOS (IR): o siguelineas permite medir distancia enviando y recibiendo una luz que no se ve, similar a un control remoto.  La detección del objeto se consigue por la reflexión (o no) del haz de luz infrarrojo sobre la superficie del objeto. Con color blanco envía un 0 (BAJO), con color negro envía un 1 (ALTO)

MOTOR: Un motor es una maquina eléctrica que  convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio en su eje.  Este motor maneja dos señales que permiten controlar su sentido y velocidad.

¡A conectar los componentes!

Conectar los dos motores en CON1 y CON2 del Ladrillo Inteligente «R8». Como puede observarse, los sensores se conecta en los puertos CON3 y CON4.

 

¡A programar!

Antes de empezar a programar, vamos a recordar cómo se supone que debería funcionar el robot:

• Si los dos sensores están fuera de la línea: sigue recto, es decir ambos motores prendidos.
  
• Si se ha salido hacia la izquierda: giramos a la derecha hasta tener los dos sensores sobre la línea. Para girar a la derecha, frenamos el motor derecho.
  
• Si se ha salido hacia la derecha: giramos hacia la izquierda hasta tener los dos sensores sobre la línea. Para hacer esto, frenamos el motor izquierdo.
  
• Si por alguna razón se salieran los dos, haremos que se pare.
• Con color blanco envía un 0 (BAJO), con color negro envía un 1 (ALTO).
  

ATENCION: para que los sensores funcionen bien, tienen que estar a menos de un centímetro del suelo! Podemos probar la programación de los sensores tapándolo con el dedo.

Desafío:

¿Se te ocurren otras formas de hacer el seguimiento de línea?

Actividad

1. Cambiar la velocidad durante la marcha.
   
2. Poner luces arriba de cada motor para indicar si está andando o no.
   
3. Se podría sumar un sensor de proximidad para que se detenga cuando tiene un obstáculo?
   
4. Registren las actividades a través de un video y compártanlos